Τοποθετούμε όλα τα υλικά της μαρινάδας σε ένα μπόλ, ανακατεύουμε και μαρινάρουμε το κοτόπουλο, το οποίο έχουμε κόψει σε λεπτές λωρίδες, για περίπου 1 ώρα. Βρέχουμε τα ξυλάκια με νερό ώστε να ξεκολλάει το κοτόπουλο.
Ψήνουμε στο φούρνο στους 180C για 10 λεπτά μέχρι να ροδίσουν ή τα τηγανίζουμε σε καυτό λάδι για 5 λεπτά μέχρι να πάρουν χρώμα. Για να ετοιμάσουμε τη σάλτσα ανακατεύουμε καλά σε ένα μπόλ όλα τα υλικά μαζί.
Συνοδεύουμε τα Yakitori με τη σάλτσα και πασπαλίζουμε με λευκό σησάμι.